描述
Here 4是一款專業的高精度多頻差分定位導航模組，支援北斗, Galileo, GLONASS, GPS, QZSS 衛星系統. Here 4 透過多頻段的DGNSS訊號並運用先進的差分演算法，使其基地台能夠在 數秒內完成收斂並向移動站發送差分數據，以實現更可靠穩定的公分級定位效果。 Here 4不僅僅是一個簡單的GNSS模組。 它將飛行控制和導航功能結合到一個設備。 具有8路PWM和BDSHOT輸出，RCIN, Hotshoe和相機觸發器。 為精準地圖繪製與飛行控制提獨立解決方案。
產品特點
搭載 u-blox F9P, 專業的高精度多頻差分定位導航模組。
內建STM32H757晶片，強悍的處理性能，即時的數據處理和數據優化，使用無人駕駛領域標準的AP_Periph韌體。
與Taoglas深度客製化的多頻段天線，支援L1和E5頻段，具有高增益、高靈敏度、精度高、工作穩定等優點。
Here 4 透過多頻段的DGNSS訊號並運用先進的差分演算法，使其基地台能夠在數秒內完成收斂並向行動站發送差分數據，實現更可靠穩定的公分級定位效果。
The Here 4 高精度多頻差分定位模組的尺寸僅16 x 68mm ，重量為60g.
環繞式LED燈視覺設計，內建ProfiLEDs燈多種模式顯示，通知與導航燈方案，可依使用場景透過修改參數或LUA腳本切換。
CAN FD通訊協議，即時性高，傳輸速率高。
內建 IMU. 透過韌體升級， 可實現實現緊密耦合的DGNSS / INS解決方案。
規格
| Features | |
|---|---|
| 衛星晶片 | NEO-F9P |
| 處理器 | STM32H757 |
| IMU 傳感器 | ICM45686+RM3100 |
| 氣壓計 | MS5611 |
| 通訊協議 | DroneCAN 8Mbit/s |
| 接收器類型 | 多頻GNSS高精度接收器 |
| 討行衛星系統 | GPS, GLONASS, Galileo and BeiDou + SBAS and QZSS |
| 衛星頻段 | B1I, B2a, E1B/C, E5a, L1C/A, L1OF, L5 |
| 全球導航衛星系統併發數量 | 4 |
| 導航更新率（RTK） | 20 Hz |
| 位置精度 | 0.01 m + 1 ppm CEP |
| 最大速度 | 500 m/s |
| 收斂時間（RTK） | < 10 sec |
| 捕獲時間 | 冷啟動 25s 輔助啟動 2s 熱啟動 2s |
| 靈敏度 | 追蹤&導航: –167 dBm 冷啟動: –148 dBm 熱啟動: –157 dBm再次: –160 dBm |
| 天線 | 多頻天線 |
| 數據協議 | NMEA、UBX binary、RTCM 3.3、SPARTN 2.0.1 |
| 安全性 | 先進的反誘導演算法 |
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